磁力是一個(gè)強(qiáng)大的、相當(dāng)重要的加速度信號(hào)，因此在這種環(huán)境下，真正的困難是管理姿態(tài)，特別是方位角的誤差。當(dāng)正反轉(zhuǎn)傳感器系統(tǒng)經(jīng)歷圍繞其垂直軸的不明顯的旋轉(zhuǎn)頻率時(shí)，姿態(tài)參數(shù)變得難以觀察。
外部輸入可用于在旋轉(zhuǎn)觀測較弱的低動(dòng)態(tài)條件下提供輸入。這些對約束角度誤差特別有幫助，包括用于協(xié)助初始對準(zhǔn)的相同類型，這是一種從現(xiàn)有正反轉(zhuǎn)傳感器中提取額外信息的新方法，而不是增加設(shè)備和復(fù)雜性。
當(dāng)混凝土攪拌罐以恒定的方位和速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，從測量中分離出誤差變得很有挑戰(zhàn)性，因此任何不提供有意義的動(dòng)態(tài)的應(yīng)用對慣性旋轉(zhuǎn)算法的要求更高。這種類型的狀況通常出現(xiàn)在機(jī)器控制、農(nóng)業(yè)和采礦等應(yīng)用中。
在通常不利于慣性旋轉(zhuǎn)算法的低動(dòng)態(tài)條件下，相位卷積更新被用來限制方位角誤差的增長。然而，它確實(shí)需要不間斷地磁力跟蹤，這種方法有望在低動(dòng)態(tài)條件下顯示出最大的好處，并直接歸因于方位角精度。
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